關(guān)于三輪車(chē)串級PID怎么去寫(xiě)

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各位大佬 18屆的三輪車(chē) 想把攝像頭偏差環(huán) 角速度環(huán) 速度環(huán) 這樣串 但是試著(zhù)寫(xiě)了寫(xiě) 并不能實(shí)現 攝像頭偏差環(huán)輸出好像和速度環(huán)并沒(méi)有直接的物理量聯(lián)系 所以加的
系數湊偏差 然后與期望速度加減得到左右輪期望速度 然后這該怎樣和角速度聯(lián)系在一起 我看直立車(chē)應該是 速度環(huán) 角度換 角速度環(huán)  那是怎么和賽道偏差聯(lián)系在一起的呢
實(shí)在想不明白了 角速度環(huán)在直立車(chē)里始于y軸角速度做差  那想在三輪中使用的話(huà) 應該不需要豎直方向的角速度吧 求大佬指點(diǎn)一下

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想不明白了

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